波发生器是机械式波发生器，此外还有电磁式、液力式和气动式的波发生器，其中机械式波发生器应用zui普遍。谐波传动是美国人c.w.马瑟于1955年提出的专利，1959年得到批准，1960年在纽约展出实物。谐波传动的发展是由junshi和尖端技术开始的，以后逐渐扩展到民用和一般机械上。一些国家如美国、日本、苏联已有了谐波齿轮减速器的系列化产品，在中国也制定了谐波齿轮的部颁标准。
石家庄机器人专用谐波减速器对于双波传动的谐波齿轮传动，它的转动规律是：波发生器转一周，柔轮相对于刚轮在周长方向转过两个齿距的弧长，其转动比计算如下：当刚轮固定时公式当柔轮固定时 公式柔轮或刚轮的齿数都很多，它们之间的差数又很小，因此可获得很大的传动比。结构 谐波齿轮传动的结构有多种型式,图3为单级双波谐波齿轮减速器的结构。
机器人专用谐波减速器销售假设将齿数无限增多，齿高也无限减小，则成为柔轮外表面和刚轮内表面在波发生器长轴方向上进行接触的谐波摩擦传动。由于这种接触点的摩擦力很小，传递的力矩不大，容易打滑，实际上应用很少。谐波传动也可以设计成由转动改为直线运动,成为谐波螺旋传动。在3种传动中以谐波齿轮传动应用zui广。
机器人专用谐波减速器波发生器顺时针旋转180度，钢轮逆时针移动一个轮齿。波发生器旋转一周(360度)，由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。减速比高,单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
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